En l'absence de tout complément de lieu, avec un complément indiquant les accompagnants (
avec X), on utilise généralement
venir plutôt qu'
aller :
Daniel vient avec vous ? 
Daniel va avec vous ? (pas vraiment faux, mais beaucoup plus rare, sauf peut-être au Québec vu la réponse de Terio ?)
En effet, dans ce cas le choix du verbe ne dépend ni de l'endroit où ils vont (le cinéma), ni de celui où ils se trouvent (le parc), mais du « déplacement » que fait la personne qui
rejoint le groupe, que cette personne soit déjà présente ou non.
Ivan ou Denis diraient ainsi très correctement et très naturellement à une tierce personne, présente ou non :
Tu viens avec nous ?
Et dans ce cas il est naturel pour la personne de répondre avec le même verbe :
Oui, je viens avec vous. / Non, je ne peux pas venir avec vous.
Mais si le locuteur ne fait pas partie du groupe ou n'est pas susceptible de le rejoindre, on emploiera
aller. Par exemple, si je ne veux pas aller au cinéma avec Ivan et Denis, et que je veuille lui demander ses intentions, je lui demanderai :
Tu vas avec eux ou tu restes avec moi ?
