Это верно - такое истолкование хорошо подходит, если вы читаете белорусские книги про "старожытное" время. Но буквально 5-7 лет назад часто среди детей в городе, а так же в деревнях можно было услышать что-то вроде этого: "Пайдзем гуляць" ( <- произношение примерно такое)
Это означает "Пойдем играть". Допустим, один мальчик лет 8-13 подходит к другому и говорит "Пошли гуляць" показывая в сторону играющих в футбол мальчишек. Так что гулять это зачастую играть.