Oui ou non, ça dépend du contexte, d’autant plus qu’ici, le present perfect ne porte pas sur le fait qu’ils soient en dehors de leurs cellules, mais sur le verbe voir, et donc l’action (de voir les prisonniers hors de leurs cellules) ne peut plus être en cours puisque les gardes ne sont plus sur les lieux.
Le present perfect est un temps source de confusion pour les Français puisque nous n’avons pas d’équivalent. Je pense que l’on explique que cela peut définir une action qui a commencé dans le passé et qui continue dans le présent car il est souvent utilisé à cet escient-là, mais pas toujours.
Exemple concret :
I’ve been working in this company for 10 years. / I have worked in this company for 10 years.
> Ici, on fait remarquer qu’on a commencé à travailler dans l’entreprise il y a 10 ans et qu’on y travaille encore. I’ve been working insiste sur la durée , le fait que ça continue (-ing), alors qu’I have worked établit simplement le fait que ça fait 10 ans (et avec I have worked, en fonction du contexte, encore une fois, ça peut tout juste venir de se terminer ou ça peut continuer).
Are you kidding me? Don’t tell me you’ve eaten all my chocolate?
> Ici, l’action est bien évidemment terminée, mais on emploie le tout de même present perfect pour indiquer la conséquence sur le présent d’un évènement passé (souvent récent) : le fait qu’on soit énervé et qu’on n’en revienne pas qu’il/elle ait mangé tout notre chocolat.
Dans le contexte cité plus haut avec les prisonniers, il s’agit donc plutôt du deuxième exemple d'utilisation : les gardes ont vu les prisonniers hors de leurs cellules et le relate, avec stupeur, au chef, puisque l’action de les voir hors de leurs cellule aura forcément des conséquences.
Enfin, il faut dire que le present perfect, dans la vie de tous les jours, est plus utilisé en anglais GB qu’en anglais US.
Exemple typique (sous couvert de confirmation par des natifs), moi qui ait appris l’anglais en GB, je dirais plus naturellement « I’ve sent you an email », alors qu’il me semble que les locuteurs américains diront plus souvent « I sent you an email ».