Le pronom indéfini 'en' remplace la préposition 'de'.
Exemple : Je mange des frites = I'm eating some chips
J'en mange = I'm eating some
Effectivement, 'en' remplace 'des frites'.
En ce qui concerne votre phrase, 'Je pense faire un voyage' devient 'je pense en faire un' parce que c'est comme si on disait 'je pense faire l'un de ces voyages'.
Comme atcheque l'a dit, il n'est pas correct d'omettre ce pronom lorsqu'il y a un adjectif numéral présent.
A la différence de l'anglais, il est donc impossible de dire "je fais un" tout seul. Sinon, on vous demanderait "tu fais un quoi?" et il faudrait alors citer le complément. C'est le pronom indéfini 'en' qui suffit à remplacer le complément pour éviter la répétition.
En espérant vous avoir aidé.