Hola:
Un poco de contexto ayudaría, ya que se puede usar en distintas ocasiones:
* Como se ha apuntado, cuando te da pereza hacer algo.
* Cuando no estas seguro de que sea una buena idea hacer o decir algo. P. ej: "Me da palo preguntarle" (porque crees que puedes ser indiscreto o le puede molestar la pregunta) o "me da palo despertarle, se le ve tan feliz".
* Cuando te da vergüenza o hacer algo.
Y alguna otra que se me escapa, porque es muy coloquial y puede tener variantes regionales.
Ant.