Cuchufléte,
I see similarity in both words, so I have had to look them up and here's what I found.
I'd say the difference is that 'declive' shows a slope of the ground, whereas 'despeñadero' lacks it, and it only mentions a rocky height.
declive.
(Del lat. declīvis).
1. m. Pendiente, cuesta o inclinación del terreno o de la superficie de otra cosa.
2. m. decadencia.
despeñadero, ra.
1. adj. Que es a propósito para despeñar o despeñarse.
2. m. Precipicio o sitio alto, peñascoso y escarpado, desde donde es fácil despeñarse.
3. m. Riesgo o peligro a que alguien se expone.
Espero haberte ayudado un poquito. Esta vez, yo también he ampliado mis conocimientos de mi propio idioma.