Hola:
Stateful firewall es un término muy técnico. Se refiere a que el firewall inspecciona no sólo el paquete actual, sino su secuencia en la sesión con respecto a paquetes anteriores y posteriores, como Luis describe arriba. Stateful se puede traducir como "con inspección de estado".
Una posible traducción sería: Simple stateful network firewall rules for IPFW with NAT v. 1.01 = Reglas sencillas para el cortafuegos con inspección de estado para IPFW con NAT v. 1.01